清华大学 控制工程基础 郭美凤 视频教程

1.0.1 课程介绍1

1.0.2 课程介绍2

1.1 控制工程的发展

1.2 控制系统的分类

1.3 控制系统的结构

2.1 控制系统的微分方程（一）

2.2 控制系统的微分方程（二）

2.3 Laplace变换的定义

2.4 Laplace变换的定理

2.5 Laplace反变换

2.6 Laplace变换法解微分方程

2.7 传递函数

2.8 传递函数的一般形式

2.9 控制系统的方块图

2.10 方块图的化简

2.11 建立数学模型——温控箱

2.12 方块图——直流电机

2.13 闭环与开环传递函数

3.1 时域响应概述

3.2 一阶系统的瞬态响应

3.3 二阶系统的瞬态响应

3.4 极点位置与响应特性的关系

3.5 高阶系统的瞬态响应

3.6 瞬态响应性能指标

4.1 频率法概述

4.2.1 频率特性的定义

4.2.2 频率特性的意义及表示形式

4.2.3 频率特性的求取

4.3.1 典型环节的Nyquist图

4.3.2 Nyquist图的作图方法

4.4.1 典型环节的Bode图

4.4.2 一般系统Bode图的作图方法

4.4.3 最小相位系统的Bode图

4.5.1 Bode图与传递函数的关系

4.5.2 Bode图与传递函数的对应关系举例

4.6 系统的开环和闭环频率特性的关系

5.1 控制系统的稳定性

5.2 劳斯判据

5.3 映射定理

5.4 Nyquist稳定性判据

5.5 Nyquist判据具体应用1

5.6 Nyquist判据具体应用2

5.7 Nyquist判据具体应用3

5.8 控制系统的相对稳定性

6.1 闭环控制系统的稳态误差

6.2 输入引起的稳态误差

6.2 输入引起的稳态误差2

6.3 扰动引起的稳态误差

6.4 叠加动态特性与输入无关

7.1 闭环系统瞬态响应与频率特性的关系

7.2 开环与闭环频率特性的关系

7.3 开环频率特性与闭环瞬态响应的关系

7.4 准确性及时频关系例子

7.5 期望的开环频率特性

7.6 控制器——比例、积分

7.7 控制器——比例-积分

7.8 控制器——比例-微分

7.9 控制器——PID

7.10 直流电机伺服系统

7.11 最优阻尼比

7.12 I型最优模型

7.13 PID控制器的参数计算

8.1 计算机控制系统的结构

8.2 z变换

8.3 s平面与z平面的映射关系

8.4 控制器的模拟化设计方法