本系列介绍了信号和系统的范数、基本概念、不确定性和鲁棒性、参数化和同时镇定、时域数学基础、不确定线性系统的鲁棒控制、控制、奇异系统的鲁棒控制、不确定时滞系统的鲁棒控制等九个课题内容。
不同的鲁棒控制系统设计问题要求给出一个包罗万象的鲁棒控制系统是不可能的经典的书和教材真正搞明白！！文献看的非常多，不要，基础！！反馈控制 状态和输出状态反馈控制比较容易实现频域的鲁棒控制理论是最完善的！关键性事件1976 多变量系统鲁棒控制鲁棒调节器参数化方法四顶点定理81H无穷结构奇异值同时镇定化问题李亚普诺夫函数在鲁棒分析与控制器设计中的应用最广泛最全面！能量函数、类能量函数 李亚普诺夫函数 非线性系统
01 鲁棒控制理论绪论（一）
02 鲁棒控制理论绪论（二）
03 鲁棒控制理论绪论（三）
04 信号和系统的范数（一）
05 信号和系统的范数（二）
06 信号和系统的范数（三）
07 信号和系统的范数（四）
08 信号和系统的范数（五）
09 鲁棒控制理论基本概念（一）
10 鲁棒控制理论基本概念（二）
11 鲁棒控制理论基本概念（三）
12 不确定性和鲁棒性（一）
13 不确定性和鲁棒性（二）
14 不确定性和鲁棒性（三）
15 不确定性和鲁棒性（四）
16 不确定性和鲁棒性（五）
17 参数化和同时镇定（一）
18 参数化和同时镇定（二）
19 参数化和同时镇定（三）
20 参数化和同时镇定（四）
21 参数化和同时镇定（五）
22 参数化和同时镇定（六）
23 时域数学基础（一）
24 时域数学基础（二）
25 时域数学基础（三）
26 时域数学基础（四）
27 时域数学基础（五）
28 时域数学基础（六）
29 不确定线性系统的鲁棒控制（一）
30 不确定线性系统的鲁棒控制（二）
31 不确定线性系统的鲁棒控制（三）
32 不确定线性系统的鲁棒控制（四）
33 不确定线性系统的鲁棒控制（五）
34 不确定线性系统的鲁棒控制（六）
35 不确定线性系统的鲁棒控制（七）
36 不确定线性系统的鲁棒控制（八）
37 不确定线性系统的鲁棒控制（九）
38
39 不确定时滞系统的鲁棒控制（一）
40 不确定时滞系统的鲁棒控制（二）
41 不确定时滞系统的鲁棒控制（三）
42 不确定时滞系统的鲁棒控制（四）
43 不确定时滞系统的鲁棒控制（五）
44 奇异系统的鲁棒控制（上）
45 奇异系统的鲁棒控制（中）
46 奇异系统的鲁棒控制（下）
跟踪性能的等价；S=1/(1+PC)标称对象不稳定时控制器的参数化；互质多项式 N(S)X(S)+M(S)Y(S)=1N、M都是传递函数，各自有分子分母
(1)介绍课程内容，参考教材
(2)不确定性和鲁棒性
a.经典控制和现代控制都是基于控制对象的精确描述，也就是精确数学模型进行的。如果模型是精确的， 扰动确实是可以忽略的，那么控制算法的性能基本上是可以得到保障的。然而事实上，由于很多方面的原因，建模精度不够，外界扰动无法预知等等原因，闭环控制系统的性能会下降，某些情况下会导致整个系统的不稳定。问题的根本原因就在传统的控制算法于是基于精确模型的。
b.以教室温度控制为例，讲不确定的外界扰动影响控制器的稳定和性能。
C.由此提出一个问题，有没有办法是用一个控制器，充分考虑模型的不确定性和外部干扰的存在，能把系统的稳定性或者进一步要求的性能得到有效的保障，鲁棒控制的产生和发展就是基于这个背景。
d.鲁棒控制的核心思想就是以不变应万变，这和大家所听说的自适应控制有所区别，自适应控制是以变应变。鲁棒控制的核心思想就是充分考虑对象的不确定性，未建模的一些动态，以及外部的一些干扰等等这些无法预知的影响的前提下，设计一个控制器，使得闭环控制系统达到我们期望的稳定性，或者我们进一步提出的其它性能要求。
e,鲁棒控制的历史发展，起于上世纪70年代，目前仍然非常活跃，具有广泛的研究内容。但是目前的研究存在一个误区就是脱离实际需求，脱离具体问题，纯理论的研究鲁棒控制，导致研究方向无以为继，，难以坚持，达不到创新这个最终的目标。
f.可以用间接的方法处理系统不确定性问题¨
发展了在增益和相位存在变化时仍能保证闭环系统稳定的增益裕度和相位裕度概念¨
遗憾的是这些处理方法大多数局限于单变量输入/单变量输出系统。
g.以深海钻井平台的DP控制，简述控制对象难以建模，具有多方面的不确定性，海浪、洋流导致钻井平台不稳定；典型的多输入多输出控制，要求保证足够的稳定性，进而影响到钻杆的稳定性，因此SISO具有局限性。
h.随着时间的推移，科学技术的发展要求处理大量的多变量输入/多变量输出系统的设计问题¨
以二次型最优控制(LQ)为代表的一类多变量控制系统设计和最优化方法应运而生。¨
但是随着其在实际工程中的应用，发现LQ理论设计出来的控制器有个本质性的缺陷，对模型的参数，也就是对系统不确定性较为敏感¨
不能保证闭环系统具有一定的稳定性和性能的鲁棒性¨
控制器设计过程要求准确知道干扰过程的全部统计特性这一要求使该理论的工程应用受到工程实际条件的某些限制
i.反馈镇定虽然有一整套严密的理论和方法，但是它依然依赖受控对象的精确数学模型，同时，它还要求系统是线性的，这在现实中往往是不可能的。
j.实际系统的运行环境中往往有部确定因素，同时，对其进行建模还常常进行了各种简化(在化工，石化领域很常见)，如定常和线性化等，如此是的实际系统和模型之间的差别很大，就像科学社会主义和中国特色社会主义一样。
k.不确定性结构未知，仅知不确定性变化的界限，比如船体摇摆的最大幅度等。另外一个是参数不确定性。
l.与两种不稳定性相对应的，是希望控制系统能达到稳定鲁棒性以及进一步的，性能鲁棒性。
